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積分算法是實(shí)時(shí)仿真的關(guān)鍵所在，傳統(tǒng)的單步法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但精度較差。而多步高階積分算法雖然精度高，卻由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜實(shí)時(shí)性不強(qiáng)。文章在對(duì)實(shí)時(shí)仿真積分算法研究的基礎(chǔ)上，提出了實(shí)時(shí)子步積分算法，使不同的積分算法擁有相同的子步控制結(jié)構(gòu)。由于每個(gè)子步的運(yùn)算量一樣，所以在步長和幀數(shù)一致的情況下，不同的積分算法運(yùn)算時(shí)間是一致的。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)表明，該算法的子步結(jié)構(gòu)顯著提高了多步積分法的實(shí)時(shí)性，且誤差精度在可控范圍內(nèi)。
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