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風(fēng)力擺是一種經(jīng)典的閉環(huán)控制，這種經(jīng)典算法在智能化控制中起到舉足輕重 的作用。本設(shè)計以 STM32 為主控器單片機，采用類圓錐擺物理模型，利用兩套 Zigbee 無線模塊，實現(xiàn)無線手持人機操作、無線測量，實現(xiàn)便捷、安全、穩(wěn)定 的閉環(huán)可控系統(tǒng)。 首先通過人機操作無線命令終端執(zhí)行指令，再利用測量端的高精度陀螺儀采 集風(fēng)力擺結(jié)構(gòu)偏角，將三軸偏角無線傳輸給終端分析處理，得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)后 利用改善型的 PID 算法調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機，從而控制風(fēng)力擺的精準擺動，最后實現(xiàn)較 好的實現(xiàn)快速起動、恢復(fù)靜止的功能，并能較準確畫直線、畫圓，且受風(fēng)力影響 后能夠快速恢復(fù)畫圓狀態(tài)。本設(shè)計在保證快速擺起完成任務(wù)的同時，有較好的精 準度、穩(wěn)定性和安全性以及較為完善的人機界面。
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