介紹了用單片機實現(xiàn)對伺服電機控制的一種方案 ，能實現(xiàn)對伺服電機變速、勻速運動的平穩(wěn)控制。該方案在彩色電腦噴印機上得到了成功應用 ，可實現(xiàn)對噴印過程的平穩(wěn)控制 ，并能精確控制噴印位置。

　　伺服電機屬于一類控制電機 ，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點 ，故被廣泛地應用于自動控制系統(tǒng)和自動檢測系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件 ，將控制電信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機械轉(zhuǎn)動。由于伺服電機定位精度相當高 ，現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統(tǒng) ，本文的設計也正是用于噴印機的位置控制系統(tǒng)之中。

　　本控制系統(tǒng)選用松下 MSMA082A1C 型交流伺服電機 ，通過以單片機控制器實現(xiàn)對伺服電機的控制。伺服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種 ，為了提高其帶動噴頭運行的平穩(wěn)性 ， 選用了速度控制方式實現(xiàn)對伺服電機的控制 ，以利用伺服電機系統(tǒng)自帶的 S 型曲線控制模型 ，達到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖 1 所示 ， 其中單片機控制器向伺服驅(qū)動器輸出控制信號 ， 再通過伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機按要求動作 ，同時 ，控制器接收固定在伺服電機轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的反饋脈沖信號 ，以實現(xiàn)對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制 ， 形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)對噴印位置的精確控制 ，所以選用了分辨率為 2000p/ r 的光電編碼盤作位置傳感單元 ，將伺服電機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號 ，以供單片機控制器對噴印位置進行跟蹤控制。

　　本系統(tǒng)選用了松下 MINAS A 系列全數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器 MSDA083A1A （其主要性能指標為 ： 電源電壓為三相 200V ，適配電機的額定功率為 750W ，編碼器類型為 3000p/ r） 。伺服驅(qū)動器連接器 CN I/ F（50 腳）信號作為外部控制信號輸入/ 輸出 ，連接器 CN SIG（20 腳） 作為伺服電機編碼器的連接線。