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注意：①任務(wù)切換會(huì)存在時(shí)間片開銷；FreeRTOS支持時(shí)間片，每個(gè)優(yōu)先級(jí)可以支持無限多個(gè)任務(wù)，這些任務(wù)的調(diào)度就是時(shí)間片調(diào)度；在FreeRTOS中允許一個(gè)任務(wù)運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片(一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍的長(zhǎng)度)后讓出CPU的使用權(quán)，讓擁有同優(yōu)先級(jí)的下一個(gè)任務(wù)運(yùn)行， 至于下一個(gè)要運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)？ 由時(shí)間片來調(diào)度，時(shí)間片調(diào)度發(fā)生在滴答定時(shí)器的中斷服務(wù)函數(shù)中 。下面三個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同，為N（1）任務(wù)3正在運(yùn)行。（2）這時(shí)一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍中斷(滴答定時(shí)器中斷)發(fā)生，任務(wù)3的時(shí)間...
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