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針對氣動人工肌肉驅(qū)動單關(guān)節(jié)機(jī)械臂存在嚴(yán)重的非線性問題，提出一種自抗擾控制策略，來改善單關(guān)節(jié)機(jī)械臂的控制效果。對于給出的不精確系統(tǒng)模型，首先利用跟蹤微分器安排輸入信號的過渡過程，從而有效地解決了系統(tǒng)的快速性和超調(diào)之間的矛盾；其次利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測器觀估計出系統(tǒng)狀態(tài)以及系統(tǒng)的非線性和外部擾動，并對其進(jìn)行補(bǔ)償；最后設(shè)計了帶擴(kuò)張狀態(tài)補(bǔ)償?shù)姆蔷€性誤差反饋控制器來保證系統(tǒng)的閉環(huán)響應(yīng)性能。實驗結(jié)果表明，該控制方法在氣動單關(guān)節(jié)機(jī)械臂關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)角度控制方面具有良好的控制效果。
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