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介紹了混聯(lián)機構(gòu)的搬運碼垛機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)方法，根據(jù)工作現(xiàn)場的實際需求，對離線碼垛過程進行了研究，通過碼垛關(guān)鍵參數(shù)的輸入和碼垛空間判斷，建立離線編程的基礎(chǔ)，給出硬件控制系統(tǒng)采用工業(yè)PC （IPC） 作為主計算機，利用分布式二級控了機器人碼垛的路徑規(guī)劃，制結(jié)構(gòu)實現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)的運動，準確地跟蹤軌跡規(guī)劃。軟件系統(tǒng)運用了PLC 來控制機械人手爪且自主開發(fā)碼垛機器人控制軟件，通過碼垛關(guān)鍵參數(shù)的輸入及示教盒控制方式，經(jīng)實際使用結(jié)果證明控制系統(tǒng)的有效性與合理性。
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