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機械臂的運動軌跡是指通過給定的路徑的起點與終點，以及機構本身或者機構運行所存在的約束條件，求出每個關節(jié)的位移S，速度v，加速a的完整過程。
文中采用笛卡爾空間的網(wǎng)弧插值法使得機械臂運動平滑。笛卡爾空間的規(guī)劃與機械臂目標點的坐標位姿函數(shù)相關，必須通過機械臂的逆向運動學求解，如此可獲取各個關節(jié)變量的函數(shù)。笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃方法中的網(wǎng)弧插值法適用于所研究主從機械臂運動狀態(tài)，主從機械臂最基本的要求是在起點與目標點的速度為零，兩機械臂運行平滑，時間和速度保持最優(yōu)的情況下，主從機械臂同步運行且不發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。
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