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位置伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)工業(yè)部門(mén)，例如機(jī)床加工行業(yè)、冶金加工、機(jī)器人或機(jī)械手的控制、火炮群跟蹤雷達(dá)和陀螺儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等，都涉及到了位置定位和軌跡跟蹤，因此位置伺服技術(shù)的高低，將直接影響我們國(guó)家的工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。
1 交流永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)
永磁同步電機(jī)的種類(lèi)繁多，按照定子繞組感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的波形的不同，可以分為正弦波永磁同步電機(jī)（PMSM）和梯形波永磁同步電機(jī)。正弦波永磁同步電機(jī)定子由三相繞組以及鐵芯構(gòu)成，電樞繞組常以Y型連接，采用短距分布繞組；氣隙場(chǎng)設(shè)計(jì)為正弦波，以產(chǎn)生正弦波反電動(dòng)勢(shì)；轉(zhuǎn)子采用永磁體代替電勵(lì)磁，根據(jù)永磁體在轉(zhuǎn)子上的安裝位置不同，正弦波永磁同步電機(jī)又分為三類(lèi)：凸裝式、嵌入式和內(nèi)埋式。
本文中采用的電機(jī)為凸裝式正弦波永磁同步電機(jī)，結(jié)構(gòu)如圖2一l所示，定子繞組一般制成多相，轉(zhuǎn)子由永久磁鋼按一定對(duì)數(shù)組成，本系統(tǒng)的電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極對(duì)數(shù)為兩對(duì)，則電機(jī)轉(zhuǎn)速為n=60f／p，f為電流頻率，P為極對(duì)數(shù)。
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