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提出一種基于函數(shù)滑?？刂破鳎?FSMC）的控制策略，用于不確定機(jī)械手的軌跡跟蹤控制。首先，由動力學(xué)模型和滑模函數(shù)得到系統(tǒng)的不確定項；然后，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近系統(tǒng)不確定項，由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近存在誤差，而且在初始階段誤差較大，設(shè)計函數(shù)滑?？刂破骱汪敯粞a(bǔ)償項對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差進(jìn)行補(bǔ)償，以克服普通滑?？刂破魅菀滓鸬亩墩駟栴}，同時提高系統(tǒng)的跟蹤控制性能。基于李亞普諾夫理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性，仿真實驗也驗證了方法的有效性。
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