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仿生四足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與生物腿部實(shí)際結(jié)構(gòu)存在差異，足端與地面的剛性接觸力對(duì)于控制其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)和收斂會(huì)產(chǎn)生不利影響。為解決上述問題，分析德國(guó)牧羊犬骨骼結(jié)構(gòu)，通過圖像處理和分析手段獲取牧羊犬對(duì)角小跑步態(tài)運(yùn)動(dòng)中四肢各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)一款四足機(jī)器人。該機(jī)器人足端具有轉(zhuǎn)化足端與地面剛性接觸為柔性接觸的機(jī)構(gòu)。根據(jù)正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)理論分析模型足端工作空間。將仿真獲得的受力曲線與實(shí)際受力曲線進(jìn)行對(duì)比，結(jié)果表明，運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)和柔性機(jī)構(gòu)更有助于四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
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