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為解決當(dāng)前工業(yè)機器人生產(chǎn)制造、維修中所存在的諧波減速器及傳動部件的分離和組裝技術(shù)難題，將新技術(shù)和新穎功能部件應(yīng)用到產(chǎn)品設(shè)計中，使工業(yè)機器人的裝配和維修更簡單和快捷；對現(xiàn)行工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及存在問題進行了分析和研究，提出了一種用于大中型垂直串聯(lián)工業(yè)機器人手腕的新型結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，并對傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行了具體介紹；該方案將手腕傳統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計成了可整體裝拆和標準化生產(chǎn)、能通過法蘭定位簡單安裝的傳動組件，使手腕安裝及維修時無需進行諧波減速器及傳動部件的分離，傳動組件裝配時無需進行調(diào)整；利用實際生產(chǎn)制造及產(chǎn)品技術(shù)性能測試，對傳統(tǒng)系統(tǒng)的設(shè)計進行了驗證。結(jié)果表明，采用這一設(shè)計方案所制造的工業(yè)機器人手腕，不但解決了傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計巾所存在的減速器及傳動部件的安裝和維修問題，延長了部件的使用壽命；而且手腕擺動軸B、手回轉(zhuǎn)軸工的傳動精度、運動速度等指標均比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)手腕提高了10% - 20%左右。
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