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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>DSP的機(jī)械臂預(yù)測控制

      DSP的機(jī)械臂預(yù)測控制

      2018-03-26 | rar | 0.96 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對(duì)機(jī)械臂的實(shí)時(shí)控制問題，基于約束預(yù)測控制，提出了一種機(jī)械臂實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制方法。介紹了機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行了線性化處理，以降低算法復(fù)雜度、保證實(shí)時(shí)性。設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制器和約束預(yù)測控制器，其中軌跡跟蹤控制器采用最優(yōu)反饋控制律，可確保機(jī)械臂按參考軌跡運(yùn)動(dòng)；而約束預(yù)測控制器則在考慮機(jī)械臂物理約束的情況下，為跟蹤控制器提供最優(yōu)參考軌跡。以DSP作為核心控制器，搭建了機(jī)械臂控制系統(tǒng)，同時(shí)給出了硬件和軟件設(shè)計(jì)方法。以梯形和三次多項(xiàng)式軌跡為例，進(jìn)行了系統(tǒng)功能測試，測試結(jié)果表明了所述控制系統(tǒng)的可行性和有效性。

      DSP的機(jī)械臂預(yù)測控制

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