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泵控馬達(dá)系統(tǒng)具有傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)級(jí)調(diào)速、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，在工程機(jī)械行走驅(qū)動(dòng)、車(chē)輛傳動(dòng)等大功重比傳動(dòng)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。
泵控馬達(dá)容積調(diào)速控制是典型的高階、非線性、時(shí)變系統(tǒng)。參數(shù)時(shí)變、外界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制具有重要的影響作用。依據(jù)泵控馬達(dá)工況分析可知，系統(tǒng)調(diào)速過(guò)程中導(dǎo)致轉(zhuǎn)速輸出不穩(wěn)定，影響系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的關(guān)鍵因素在于負(fù)載擾動(dòng)作用。
國(guó)內(nèi)外相關(guān)學(xué)者針對(duì)泵控馬達(dá)負(fù)載擾動(dòng)問(wèn)題，進(jìn)行了變結(jié)構(gòu)魯棒設(shè)計(jì)門(mén)、廣義預(yù)測(cè)控制和小信號(hào)線性化處理等相關(guān)研究。
本研究針對(duì)泵控馬達(dá)負(fù)載擾動(dòng)問(wèn)題，采用負(fù)載擾動(dòng)觀測(cè)，依據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不變性原理實(shí)時(shí)補(bǔ)償變量馬達(dá)擺角，以改善系統(tǒng)魯棒性和控制性能。
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