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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于六維線性插值的六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程求解方法

      基于六維線性插值的六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程求解方法

      2018-03-29 | rar | 0.66 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對一般結(jié)構(gòu)的六自由度（ DOF）機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程求解困難的問題，提出六維線性插值理論。首先，從大量的經(jīng)驗數(shù)據(jù)中搜索7個相鄰的非線性相關(guān)的節(jié)點組成超體；然后，利用這7個節(jié)點得到六元一次線性預(yù)測函數(shù)；最后，使用預(yù)測函數(shù)進(jìn)行插值和反插值運(yùn)算預(yù)測位姿和關(guān)節(jié)角。使用M atlab仿真按照正運(yùn)動學(xué)方程產(chǎn)生100萬組經(jīng)驗數(shù)據(jù)，并對目標(biāo)位姿進(jìn)行反向插值，迭代預(yù)測6個關(guān)節(jié)角。實驗結(jié)果表明，相比徑向基網(wǎng)絡(luò)（ RBFN）、六維線性反插值法，所提方法能夠更快、更準(zhǔn)地逼近目標(biāo)位姿。所提方法是基于數(shù)據(jù)的算法，避免了復(fù)雜的理論，可以滿足機(jī)器人日常應(yīng)用的要求。
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