并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、動力性能好等特點，在包裝機(jī)械、精密制造及微創(chuàng)醫(yī)療等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。其中三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，既是研究空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)，又由于其結(jié)構(gòu)簡單、對稱，制造成本低，便于控制等特點，日益受到人們的重視，在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域頗具特色及應(yīng)用前景。該類機(jī)構(gòu)的動力學(xué)建模與分析，對于其驅(qū)動電機(jī)的選擇及控制、動靜態(tài)強(qiáng)度的計算與校核、機(jī)構(gòu)動力學(xué)性能的改善與優(yōu)化等都十分重要。盡管目前己相繼提出具有有不同特點的動力學(xué)建模與分析方法，但這些方法及相應(yīng)的軟件多數(shù)僅局限于單一能域系統(tǒng)（例如，機(jī)械系統(tǒng)）的局部動力學(xué)。鍵合圖方法在處理多種能量形式并存系統(tǒng)（例如，機(jī)、電、液、氣并存系統(tǒng)）的全局動力學(xué)問題方面優(yōu)勢明顯，在實際工程中得到了日益廣泛的應(yīng)用。但是，在處理復(fù)雜多體系統(tǒng)動力學(xué)建模與分析問題時，其標(biāo)量鍵合圖模型十分繁雜，實際應(yīng)用非常不便。向量鍵合圖法［正是在這一背景下提出的，除具備標(biāo)量鍵合圖法的特點及優(yōu)勢外，向量鍵合圖每根鍵上所對應(yīng)的勢變量和流變量皆為向量形式，這使其包含信息量較大，可以用更加緊湊、簡明的圖形方式，表述平面井聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)特征。在該類機(jī)構(gòu)的計算機(jī)輔助動力學(xué)分析中，力學(xué)概念清晰，應(yīng)用更加便利。