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位姿精度是研究機器人的關鍵性能指標。國內外學者一直關注并不斷研究發(fā)現(xiàn)多種多樣的誤差補償方法如硬件補償法、攝動補償算法和直接修正算法對機器人的位姿誤差進行補償。陳明哲與張啟先采用雅可比矩陣構建了結構參數(shù)與位姿誤差間的傳遞函數(shù)表達式，來分析位姿誤差受結構參數(shù)誤差的影響程度。黃真教授和K．Sugimoto 建立機器人末端誤差的表達式。徐衛(wèi)良構建機器人末端誤差函數(shù)計算式，并完成了機器人在工作空間內的誤差概率分析。焦國太教授研究了靜態(tài)因素及連桿和關節(jié)柔性對機械手誤差的影響。安永辰與王興海使用有限元分析的方法得到了動應力及彈性變形導致的位姿誤差。
因為有諸多因素的影響而導致機器人末端產生誤差，其位姿誤差不能完全由機器人本身的控制系統(tǒng)來消除機器人存在的種種誤差影響。于是，針對補償算法的具體研究及誤差模型的構建，并考慮其成本以及實用性，運用攝動補償算法來補償裝配機器人的誤差，即通過末端的附加運動減少或消除實際運動誤差。
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