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本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是CANopen協(xié)議的入門教程詳細(xì)資料說明。
從 OSI 的 7 層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第 1 層（物理層，見 ISO11898-2 標(biāo)準(zhǔn)）、第 2 層（數(shù)據(jù)鏈路層，見 ISO11898-1 標(biāo)準(zhǔn)）；而在實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對(duì) CAN 的控制。如圖 2.1 所示。
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