在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中，伺服電機(jī)作為執(zhí)行元件在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中被越來越多的用戶使用。各位工程師在剛拿到新的伺服電機(jī)后，為了確認(rèn)電機(jī)是否是好用的，往往需要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行簡單的調(diào)試測(cè)試，那么有沒有一種簡便的方法可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行快速測(cè)試呢？

測(cè)試伺服電機(jī)時(shí)，我們需要使用一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。市面上主流的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都是使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的，但是也有一部分廠家使用的是自定義協(xié)議，這里我們主要介紹如何與使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信調(diào)試。使用標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議通信的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器全部都是遵循CANopen CiA301和402規(guī)范的，因此我們可以使用電腦與其通信。我們準(zhǔn)備了一個(gè)USBCAN設(shè)備作為CANopen主站與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信。

USBCAN-IIPro原CANopen主站功能演示視頻：

不使用該功能時(shí)，以速度控制為例，我們需要依次向其發(fā)送以下數(shù)據(jù)：

1.幀ID：000 幀數(shù)據(jù)：80 01

（將CANopen從站設(shè)為預(yù)操作狀態(tài)）

2.幀ID：60x(x為節(jié)點(diǎn)號(hào)) 幀數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 03 00 00 00

（此操作是使用SDO命令配置驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入速度控制模式）

3.幀ID：60x 幀數(shù)據(jù)：23 FF 60 00 00 00 00 00

（此操作是使用SDO命令配置電機(jī)目標(biāo)速度為0）

4.幀ID：60x 幀數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00

幀ID：60x 幀數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00

幀ID：60x 幀數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00

（這三條指令用于改變驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，從準(zhǔn)備接通切換至接通再切換至允許操作）

5.之后我們通過命令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)目標(biāo)速度的配置，比如發(fā)送以下數(shù)據(jù)：

幀ID：60x 幀數(shù)據(jù)：23 FF 60 00 64 00 00 00

（將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)為100轉(zhuǎn)，如下圖所示）

操作完以上步驟后，即可看到伺服電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。由此可見，我們使用USBCAN發(fā)送一些基本的CAN數(shù)據(jù)就可以控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，但是這種方式需要發(fā)送的數(shù)據(jù)較多且復(fù)雜，為了方便各位工程師調(diào)試，我公司在新版本ECANtools（5.8.0）軟件中加入了“控制伺服驅(qū)動(dòng)”功能，各位工程師只需依次點(diǎn)擊界面中的三個(gè)按鈕即可實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的調(diào)試，如下圖：

目前該功能僅有USBCAN-Ipro、USBCAN-IIpro兩款設(shè)備支持，詳情請(qǐng)見：ECANtools使用說明書。

手冊(cè)地址：http://www.gcgd.net/yhsc/ECANTools.PDF