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本文詳細介紹了我們?yōu)槭讓萌珖?a href='http://www.delux-kingway.cn/v/' target='_blank' class='arckwlink_none'>智能車大賽而準備的智能車系統(tǒng)方案。該
系統(tǒng)以Freescale16 位單片機MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于的
攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測方法提取賽道黑線，
求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對舵機轉(zhuǎn)向進行反饋控制。通過
自制的速度傳感器實時獲取小車速度，采用Bang-Bang 控制策略形成速度閉環(huán)
控制。小車還將通過特定算法分析出前方的路況，并根據(jù)路況的不同而為小車
分配以不同的速度。文中將介紹賽車機械結(jié)構(gòu)和調(diào)整方法，賽車轉(zhuǎn)向模塊和驅(qū)
動模塊的設(shè)計、參數(shù)和有關(guān)測試，圖像采樣模塊的攝像頭工作機制以及安裝選
型、采樣電路設(shè)計和采樣策略，還將介紹自制的速度傳感器的制作、安裝方法
和對其可靠性所做的測試。我們將說明本系統(tǒng)的舵機轉(zhuǎn)向策略、速度閉環(huán)控制
與速度分配策略。除智能車系統(tǒng)本身的介紹外，我們還將詳細敘述該系統(tǒng)開發(fā)
過程中所用到的開發(fā)工具、軟件以及各種調(diào)試、測試手段方法。
系統(tǒng)以Freescale16 位單片機MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于的
攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過邊緣檢測方法提取賽道黑線，
求出小車與黑線間的位置偏差，采用PID 方式對舵機轉(zhuǎn)向進行反饋控制。通過
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