資料介紹
對微型足球機器人低層控制系統(tǒng)進行了研究,給出了一種以87C196KC為核心輔以LM629運動控制器構成的雙閉環(huán)微型足球機器人低層控制系統(tǒng).由于采用了集成運動控制芯片,不僅簡化了系統(tǒng)軟硬件設計,提高了系統(tǒng)可靠性,減輕了設計工作量,而且顯著提高了系統(tǒng)性能,反應快,控制精度高,伺服剛度大,還具有一定的自適應能力.堵轉等問題也得到了較好的解決.該系統(tǒng)不僅可滿足微型機器人控制需要,適當增加功能后還可方便地改造成Robocup小型足球機器人低層控制系統(tǒng).
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