VxWorks 是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，這決定了它的任務(wù)調(diào)度必須是基于優(yōu)先級(jí)的，而且必須是可搶占式調(diào)度方

　　式，這樣才能夠區(qū)分實(shí)際情況下不同狀態(tài)的處理級(jí)別，對(duì)高優(yōu)先級(jí)的情況進(jìn)行優(yōu)先響應(yīng)。

　　2.1.1 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)基本原

　　VxWorks 內(nèi)核維護(hù)三個(gè)隊(duì)列：tick 隊(duì)列、ready 隊(duì)列、active 隊(duì)列。另外還有一個(gè)隊(duì)列涉及任務(wù)，即任

　　務(wù)等待資源時(shí)所處的隊(duì)列，這個(gè)隊(duì)列可以是 VxWorks 內(nèi)核提供的，也可以是用戶提供的，此處令其為 pend

　　隊(duì)列。

　　所謂 tick 隊(duì)列，即當(dāng)調(diào)用 taskDelay 函數(shù)讓任務(wù)延遲一段固定的時(shí)間時(shí)，任務(wù)所處的隊(duì)列，此時(shí)任務(wù)

　　被設(shè)置為 Delay 狀態(tài)，無資格競(jìng)爭使用 CPU；ready 隊(duì)列即有資格競(jìng)爭使用 CPU 的所有任務(wù)，該隊(duì)列以優(yōu)

　　先級(jí)為序排列任務(wù)，隊(duì)列頭部是除了當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)外，系統(tǒng)中最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)；active 隊(duì)列有些誤導(dǎo)，

　　實(shí)際上稱之為 task 隊(duì)列更合適，因?yàn)橄到y(tǒng)中所有的任務(wù)無論當(dāng)前狀態(tài)如何，都將在這個(gè)隊(duì)列中，這個(gè)隊(duì)列

　　維護(hù)著系統(tǒng)中當(dāng)前所有的任務(wù)，即通過該隊(duì)列可以查找到當(dāng)前系統(tǒng)中的所有任務(wù)，在 Shell 下運(yùn)行“i”命

　　令，顯示系統(tǒng)中所有的任務(wù)，就是通過遍歷 active 隊(duì)列完成的；pend 隊(duì)列即當(dāng)任務(wù)競(jìng)爭使用某資源，而資

　　源當(dāng)前不可得時(shí)，任務(wù)就被設(shè)置為 pend 狀態(tài)，進(jìn)入 pend 隊(duì)列。

　　函數(shù) taskSpawn 創(chuàng)建一個(gè)新的任務(wù)。首先，其創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)控制結(jié)構(gòu)，對(duì)該結(jié)構(gòu)進(jìn)行初始化后，將結(jié)

　　構(gòu)加入 active 隊(duì)列以作為系統(tǒng)任務(wù)管理之用。此時(shí)任務(wù)仍無資格競(jìng)爭使用 CPU，taskSpawn 函數(shù)的最后一

　　步就是將這個(gè)任務(wù)結(jié)構(gòu)再加入到 ready 隊(duì)列，此時(shí)這個(gè)任務(wù)才真正可以稱為已經(jīng)在競(jìng)爭使用 CPU 了。當(dāng)系

　　統(tǒng)中所有的優(yōu)先級(jí)高于這個(gè)任務(wù)的其他任務(wù)運(yùn)行完畢或者由于等待資源而處于阻塞時(shí)，這個(gè)新創(chuàng)建的任務(wù)

　　就將被調(diào)度運(yùn)行。所以，在 VxWorks 下，如果一個(gè)新創(chuàng)建的任務(wù)優(yōu)先級(jí)不高，創(chuàng)建后將等待一段時(shí)間才能

　　被真正執(zhí)行。在實(shí)際項(xiàng)目中，有時(shí)需要一個(gè)新的任務(wù)被創(chuàng)建后立刻得到執(zhí)行，那么就需要在創(chuàng)建任務(wù)時(shí)，

　　指定一個(gè)較高的任務(wù)優(yōu)先級(jí)。VxWorks 內(nèi)核將任務(wù)分為 256 個(gè)優(yōu)先級(jí)，標(biāo)號(hào)從 0 到 255。其中 0 表示最高

　　優(yōu)先級(jí)，255 表示最低優(yōu)先級(jí)。任務(wù)在調(diào)用 taskSpawn 函數(shù)進(jìn)行創(chuàng)建時(shí)就指定了優(yōu)先級(jí)，當(dāng)然任務(wù)的優(yōu)先

　　級(jí)并非在創(chuàng)建后就無法改變，用戶可以通過調(diào)用 taskPrioritySet 函數(shù)在任務(wù)創(chuàng)建后重新設(shè)定優(yōu)先級(jí)，

　　taskPrioritySet 專門針對(duì)嵌入式平臺(tái)下不同的情況對(duì)同一任務(wù)不同運(yùn)行級(jí)別的需求進(jìn)行設(shè)置。值得注意的

　　是，taskPrioritySet 函數(shù)不同于通用操作系統(tǒng)提供的類似函數(shù)，taskPrioritySet 函數(shù)可以提高或者降低任務(wù)的

　　運(yùn)行級(jí)別，而不是通用操作系統(tǒng)下在任務(wù)創(chuàng)建后就只能動(dòng)態(tài)地降低任務(wù)優(yōu)先級(jí)。

　　VxWorks 下對(duì)于應(yīng)用層任務(wù)，推薦使用 100～250 之間的優(yōu)先級(jí)，驅(qū)動(dòng)層任務(wù)可以使用 51～99 之間的

　　優(yōu)先級(jí)。要特別注意的是，內(nèi)核網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包收發(fā)任務(wù) tNetTask 的優(yōu)先級(jí)為 50，如果使用網(wǎng)口進(jìn)行調(diào)試，則

　　一定注意不要?jiǎng)?chuàng)建任務(wù)優(yōu)先級(jí)高于 50 的任務(wù)，否則 tNetTask 任務(wù)將無法得到運(yùn)行，表現(xiàn)形式是死機(jī)，因

　　為系統(tǒng)將無法再從網(wǎng)口接收調(diào)試命令，無法響應(yīng) Tornado Shell 或者 Telnet 下輸入的任何命令。以上只是推

　　薦值，事實(shí)上，由于嵌入式系統(tǒng)下的特殊應(yīng)用，對(duì)于某個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)的設(shè)置需要根據(jù)該任務(wù)完成的具體工

　　作而定，而不可一味地遵循推薦值。如筆者曾在項(xiàng)目中為了與 Shell“爭讀”從串口發(fā)送的命令，就將一個(gè)

　　應(yīng)用層任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置為 0。要謹(jǐn)記在任務(wù)達(dá)到某一特殊目的后，必須將任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置回正常（推薦）

　　值。

　　無論何種操作系統(tǒng)，任務(wù)在設(shè)計(jì)中都由一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表示。這個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含一個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)需要的

　　所有信息，我們一般將這些信息稱為任務(wù)上下文。具體的任務(wù)上下文（廣義上）包括以下內(nèi)容：

　　1）所在平臺(tái) CPU 內(nèi)部所有的寄存器值，特別是指令寄存器，這代表了任務(wù)當(dāng)前的執(zhí)行點(diǎn)。這一般是

　　狹義上的任務(wù)上下文。除了寄存器值，每個(gè)任務(wù)有自己的內(nèi)存映射空間、任務(wù)名稱、任務(wù)優(yōu)先級(jí)值、任務(wù)

　　入口函數(shù)地址、打開文件句柄數(shù)組、信號(hào)量和用于各種目的的隊(duì)列