描述

在這個(gè)任務(wù)中，您將使用另一種電機(jī)，伺服電機(jī)。其臂的角度可以隨電位器的變化而變化

第 1 步：您需要什么

?

您需要的零件都包含在Maker 套件中。

• SwiftIO 板
• 盾
• 伺服
• 電位器模塊
• 4 針電纜

第2步：伺服電機(jī)

?

伺服電機(jī)可以根據(jù)信號(hào)調(diào)整其手臂的位置。您可以設(shè)置 PWM 輸出來(lái)控制它。該伺服系統(tǒng)每 20 毫秒需要一個(gè)脈沖。每個(gè)脈沖的持續(xù)時(shí)間決定了手臂的位置：

• 如果高壓持續(xù)0.5ms，則手臂將處于0度。
• 如果高壓持續(xù)2.5ms，則手臂將處于180度。
• 如果高壓持續(xù) 1.5ms，則手臂將處于 90 度。

注意：本舵機(jī)需要脈沖在 0.5 到 2.5ms 范圍內(nèi)。您可能還會(huì)遇到其他需要 1 到 2ms 脈沖的舵機(jī)。

第 3 步：電路

?

將屏蔽罩放在 SwiftIO 板的頂部。

使用 4 針電纜將電位計(jì)模塊連接到針腳 A0。

將伺服連接到引腳 PWM4A。舵機(jī)有三根線：地線是棕色的，電源線是紅色的，信號(hào)線是橙色的。

第 4 步：代碼

/* Import the SwiftIO library to use everything in it. */
import SwiftIO

/* Import the board library to use the Id of the specific board. */
import SwiftIOBoard

/* Initialize the analog pin. */
let a0 = AnalogIn(Id.A0) 

let servo = PWMOut(Id.PWM4A)

while true {
    /* Read the analog value and return a value between 0.0 and 1.0. */
    let value = a0.readPercent() 

    /* Calculate the value to get the pulse duration. 
    Each cycle of the signal lasts for 20 milliseconds.
    The pulse should last between 0.5 and 2.5 ms to activate the servo. 
    With a 0.5ms pulse, the servo will turn to 0 degrees and with a 2.5ms pulse, it will at 180 degrees. 
    In between, it is at an angle between 0–180. */
    let pulse = Int(500 + 2000 * value) 

    /* Set the servo position according to the scaled value. */
    servo.set(period: 20000, pulse: pulse) 
    sleep(ms: 20)
}

第 5 步：代碼分析

import SwiftIO
import SwiftIOBoard

導(dǎo)入兩個(gè)庫(kù)：?SwiftIO和?SwiftIOBoard。

let a0 = AnalogIn(Id.A0)
let servo = PWMOut(Id.PWM4A)

初始化電位器的模擬引腳 A0 和電機(jī)的 PWM 引腳 PWM4A。

let value = a0.readPercent() 
let pulse = Int(500 + 2000 * value)
servo.set(period: 20000, pulse: pulse)
sleep(ms: 20)

在死循環(huán)中，以百分比形式讀取輸入值，因此您會(huì)得到一個(gè)介于 0 和 1 之間的值。

您將使用此方法set(period:pulse:)設(shè)置 PWM。周期以微秒為單位，因此為 20000us。脈沖應(yīng)該是 0.5ms 到 2.5ms 之間的數(shù)字。所以通過(guò)做一些計(jì)算，這個(gè)值會(huì)被匹配到這個(gè)范圍內(nèi)。

第 6 步：運(yùn)行項(xiàng)目

當(dāng)您轉(zhuǎn)動(dòng)電位器時(shí)，伺服臂將移動(dòng)到不同的角度。