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這是我的第二個跟隨線機(jī)器人。與之前的不同，我使用EasyEDA進(jìn)行了印刷電路的設(shè)計。這個打印電路充當(dāng)機(jī)器人的底盤。
CNY70傳感器測試：這些傳感器通過Arduino Nano的A0到A7端口進(jìn)行類比測量。我使用一種初始算法，通過標(biāo)準(zhǔn)化從0到1000的范圍來校準(zhǔn)傳感器，其中0表示白色背景，1000表示黑線。校準(zhǔn)完成后進(jìn)入回路，開始讀取循環(huán)，計算從0到7000的位置，分別代表左傳感器到右傳感器。這個位置值用來計算比例誤差P。P的范圍是-3500(左)到3500(右)，其中0是中心值。該算法記住了檢測到黑線的最后一個傳感器(左或右)的位置值，目的是使用該數(shù)據(jù)進(jìn)行制動動作和線路恢復(fù)。
最后，經(jīng)過大量的努力，我已經(jīng)有了完全構(gòu)建的原型。我對操作非常滿意，測試代碼能夠很好地控制代碼。我使用了一個PID(滿)算法平滑修正和恢復(fù)路線。因為一切都可以改進(jìn)，我將繼續(xù)完善代碼，以實現(xiàn)更有效的版本。
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