一對(duì)循環(huán)是肢體的一次下拉和一次向上釋放。

由于不同的挫折，我最初的計(jì)劃比我有時(shí)間進(jìn)行的更廣泛。內(nèi)容如下。

循環(huán)將成組進(jìn)行，例如每組 5 對(duì)，暫停，然后是另一組 5 對(duì)。

這將被稱(chēng)為序列。我從經(jīng)驗(yàn)中知道這種順序。

? 小時(shí)后，另一個(gè)序列發(fā)生。

將描述報(bào)告中提交的周期。

報(bào)告中提交的步進(jìn)電機(jī)序列由八個(gè)方向變化和每個(gè)方向變化內(nèi)的四個(gè)步驟組成。

此序列構(gòu)成一次執(zhí)行。

每次執(zhí)行都是通過(guò)手動(dòng)設(shè)置微控制器復(fù)位來(lái)開(kāi)始的。

最初的計(jì)劃是由 MKR1000 控制的一系列執(zhí)行

?

方向和步進(jìn)波形

上面的波形顯示方向。當(dāng)電壓為 3.3 V 時(shí)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)電壓為 0.0 V 時(shí)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。下面的波形顯示了步驟。當(dāng)電壓向正方向變化時(shí)，電機(jī)步進(jìn)。我們可以?在每個(gè)方向觀察四個(gè)步驟。這張照片中的步長(zhǎng)周期為 20 毫秒。（我最后用了 10 毫秒。）

方向和步進(jìn)波形

?

開(kāi)發(fā)設(shè)置

顯示電池、步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)板、MKR1000、示波器

?

阿杜諾 MKR1000

數(shù)字輸入輸出

電機(jī)步進(jìn)引腳 6

電機(jī)方向引腳 1

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器復(fù)位引腳 0

中斷引腳 A1 和 A2

更改參數(shù)以?xún)?yōu)化驚嚇鳥(niǎo)類(lèi)和松鼠的順序以及本報(bào)告中使用的值

? 步進(jìn)時(shí)間 T0 = 5 ms

一個(gè)方向的時(shí)間 T1 = 80 ms

一個(gè)周期的時(shí)間 ??T2 = 1280 ms

材料清單

物料清單顯示項(xiàng)目、組件、數(shù)量和預(yù)算價(jià)格

?

我的項(xiàng)目延遲的原因示例：

最初，我燒壞了兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。當(dāng)我訂購(gòu)并安裝這兩個(gè)芯片時(shí)，兩周已經(jīng)過(guò)去了。

當(dāng)我嘗試安裝中斷時(shí)，我通過(guò)論壇發(fā)現(xiàn)其中一個(gè)附加函數(shù)存在錯(cuò)誤。那花了 1.5 天。

我花了很多時(shí)間來(lái)嘗試讓 Serial.print 工作。我終于放棄了。該論壇表示 serial.print 也沒(méi)有工作。

在另外兩個(gè)例子中，我按照所有的編碼指南編寫(xiě)了一個(gè)程序，但結(jié)果是錯(cuò)誤的。我有一種感覺(jué)，我違反了一些未記錄的錯(cuò)誤。

過(guò)去，我使用 Atmega 16 微控制器的軟件編寫(xiě)代碼來(lái)控制此步進(jìn)電機(jī)。這是一個(gè)更通用的開(kāi)發(fā)軟件，很好但超出了我們對(duì)這個(gè) MKR100 項(xiàng)目的規(guī)則，更重要的是為了節(jié)省時(shí)間，它很穩(wěn)定。

但是，也許我們應(yīng)該預(yù)料到使用此 Beta 版 MKR1000 會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。

源代碼?

/* Step and direction
Steps the motor in one direction, then steps it in the other direction.
the purpose of this code is a simple test of the power driver and MKR1000
 The circuit:
STEP is from pin 6 to Allegro step.
DIRECTION is from pin 1.
RESET is from pin 0
 created 3/29/16
 by Art Wagner
 */
// constants won't change. Used here to set a pin number :
const int STEP6 =  6;      // the number of the STEP pin
const int DIR1 =  1;      // the number of the DIRECTION pin
const int RESET0 =  0;      // the number of the RESET pin
// Variables will change : We are assigning initial digital values
int stepState = LOW;                       
int dirState = HIGH;             
int resetState = HIGH;             
unsigned long tT0;        //previous time read for the step
unsigned long tT1;        //previous time read for the directi
unsigned long tT2;        //
const long T0 = 5;           //T0 is the time between change in step signal. 10 10 5 2
const long T1 = 80;           //T1 is the time between change in dir signal. 40 80 80 80
const long T2 = 1280;          //T2 should give 4 direction changes 160 320 640 640 640
void setup() {
   //start serial connection
  Serial.begin(9600); 
          //the first t p.o. is 801 ms
  // set the digital pins as outputs:
  pinMode(STEP6, OUTPUT);
 pinMode(DIR1, OUTPUT);
 pinMode(RESET0, OUTPUT);
 //Allows the driver to accept commands, begin this in setup
 digitalWrite(RESET0, 0);   //RESET = HIGH = OPERATE  Keep RESET = 0 to inhibit current to motor
 //Make sure step is low
  digitalWrite(STEP6, stepState);   //begin with step low
  digitalWrite(DIR1, dirState);   //begin with dir high
  digitalWrite(RESET0, resetState);   //begin with reset high
 tT0 = millis();         //initialize for delta calc
  tT1 = millis();         //initialize for delta calc
  tT2 = millis();         //initialize for wait
}
void loop() {
  //delay(3000);    //allows me to remove my hand after resetting
 //STEP
//Serial.println(11);
//Serial.println(millis());
//Serial.println(tT0);
//Serial.println(T0);
 //ONE
  if (millis() - tT0 >= T0)    //greater than or equal to
  {
    // save the new reference for step change
    tT0 = millis();
    // reverse sign of stepState 
    if (stepState == LOW) {
      stepState = HIGH;
    } else {
      stepState = LOW;
 }
    // set step pin with the current step state:
    digitalWrite(STEP6, stepState);   //doesn't do this until the if statement is TRUE
  }
  //DIRECTION
  //  TWO
   if (millis() - tT1 >= T1) 
  {
    // save the new reference for direction
    tT1 = millis();
    // reverse the sign of dirState:
    if (dirState == LOW) {
      dirState = HIGH;
    } else {
      dirState = LOW;
    }
    // set dir pin with the new dir state:
    digitalWrite(DIR1, dirState);
  }
   //WAIT
 // THREE
 // if(millis() - tT2 >= T2){
   // digitalWrite(RESET0,LOW);
     //  }
    while(millis() - tT2 >= T2){
       }
}