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在這里直流電機(jī)的控制采用L293D芯片。L293D是一款單片集成的高電壓、高電流、4通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)，設(shè)計(jì)用于連接標(biāo)準(zhǔn) DTL或TTL邏輯電平，驅(qū)動(dòng)電感負(fù)載（諸如繼電線圈、DC和步進(jìn)電機(jī)）和開(kāi)關(guān)功率晶體管等等。L293D有4個(gè)通道，每個(gè)電機(jī) 需要用到2個(gè)通道，以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。為了簡(jiǎn)化為雙橋應(yīng)用，L293D每個(gè)通道對(duì)（IN1與IN2為1對(duì)；IN3與IN4為1對(duì)）都配 備了一個(gè)使能輸入端（IN1與IN2對(duì)應(yīng)使能端EN1；IN3與IN4對(duì)應(yīng)使能端EN2）。
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