描述

介紹

機(jī)器人一直是我們團(tuán)隊(duì)感興趣的一個(gè)巨大領(lǐng)域，這是我們第一次有機(jī)會(huì)使用帶有獨(dú)立微控制器的裝置，這要?dú)w功于 Dynamixel 盾牌。

該項(xiàng)目雖然沒(méi)有任何新的或原創(chuàng)的內(nèi)容，但旨在為新的機(jī)器人愛(ài)好者提供使用 Bioloid 套件的用戶(hù)指南，并證明即使使用基本的機(jī)器人套件也可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。

該設(shè)計(jì)可以擴(kuò)展為銀行或聯(lián)邦辦公室的職員在沒(méi)有直接身體接觸的情況下接收文件并保持所需距離的社交距離。

材料

我們使用 Robotis Dynamixel Shield 和庫(kù)來(lái)控制來(lái)自 Dynamixel 的 AX 系列伺服器，連接到 Arduino 101 板。控制界面是使用 Adafruit Feather HUZZA32 和 Adafruit Joy Featherwing 完成的。我們總共使用了 4 個(gè) dynamixel 舵機(jī)、三個(gè) AX-18A 和一個(gè) AX-12A，以及 Bioloid 框架部件來(lái)構(gòu)建手臂。

其他組件顯示在下面的快照中。

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1 / 8 ? Robotis Dynamixel Shield

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Dynamixel Shield - Robotis

我們使用 Robotis 的啟動(dòng)指南來(lái)安裝 shield，您可以在此處訪問(wèn)最新的 API 庫(kù)。

在客戶(hù)端設(shè)備上，我們通過(guò)啟動(dòng) BLE 并掃描可用的外圍設(shè)備來(lái)連接服務(wù)。

機(jī)器人特

我們使用 Adafruit FeatherWing Tripler 連接 ESP32、操縱桿和顯示器來(lái)控制手臂。該界面易于組裝并用手抓握。

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全接口

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。顯示了界面的演示。

手臂伺服系統(tǒng)使用提供 9V 電流的電源插頭連接到電源集線器。arduino 和 ESP32 連接到 LIPO 電池。這些設(shè)備的功耗最低。

我們注意到，在某種程度上使用此配置會(huì)產(chǎn)生打嗝傳輸問(wèn)題。

最小接口

我們最終通過(guò)將操縱桿直接連接到 ESP32 板上嘗試了一個(gè)最小的界面。與連接顯示器的配置相比，這種配置更小，用戶(hù)功耗也更低。

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最小接口

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我們還注意到比帶顯示器的傳輸更穩(wěn)定。

未來(lái)的工作

通過(guò)使用二進(jìn)制命令而不是字符串來(lái)改善延遲。提高伺服定位時(shí)的運(yùn)動(dòng)平滑度。

謝謝閱讀。:)