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簡介：下文采用AVR Atmega16 芯片作為主控制芯片，設(shè)計制作了兩輪的自平衡電動車。文中分析了測量角度和角速度傳感器的選擇，通過ATMEGA16 單片機多路信號AD 采集陀螺儀和加速度計的信號，經(jīng)過Kalman 濾波算法計算動態(tài)的角度和角速度，通過LCD1602 顯示角速度和角度的值、轉(zhuǎn)向值。利用PID控制算法控制自平衡車的平衡狀態(tài)，使車體在平衡位置穩(wěn)定。利用大功率MOS管設(shè)計驅(qū)動電路，通過單片機有效地控制電機的轉(zhuǎn)速、電機的轉(zhuǎn)向，從而有效地控制自平衡車的前進、后退及轉(zhuǎn)彎功能。
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