本帖最后由 sun5304 于 2017-12-1 08:30 編輯 【增強(qiáng)版tx-1c51單片機(jī)開(kāi)發(fā)板試用體驗(yàn)】+舵機(jī)原理應(yīng)用試驗(yàn)報(bào)告 近幾天學(xué)習(xí)了51開(kāi)發(fā)板有關(guān)舵機(jī)原理和應(yīng)用部分，現(xiàn)將學(xué)習(xí)體會(huì)分享如下： 標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有 3 條引線，分別是：電源線 vcc、地線 gnd 和控制信號(hào)線，如圖一所示。1、用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)舵機(jī)轉(zhuǎn)角控制 單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先完成兩個(gè)任務(wù)：首先是產(chǎn)生基本的pwm 周期信號(hào)，即產(chǎn)生20ms 的周期信號(hào)；其次是脈寬的調(diào)整，即單片機(jī)調(diào)節(jié) pwm 信號(hào)的占空比。單片機(jī)作為舵機(jī)的控制部分，能使 pwm 信號(hào)的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)的變化，從而提高舵機(jī)的轉(zhuǎn)角精度。單片機(jī)完成控制算法，再將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為 pwm 信號(hào)輸出到舵機(jī)。由于單片機(jī)系統(tǒng)是個(gè)數(shù)字系統(tǒng)，其控制信號(hào)的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾較小，整個(gè)系統(tǒng)工作可靠。 單片機(jī)控制單個(gè)舵機(jī)是比較簡(jiǎn)單的，利用一個(gè)定時(shí)器即可，假設(shè)僅控制舵機(jī) 5 個(gè)角度轉(zhuǎn)動(dòng)，其控制思路如下：只利用一個(gè)定時(shí)器 t0，定時(shí)時(shí)間為 0.5ms，定義一個(gè)角度標(biāo)識(shí)，數(shù)值可以為 1、 2、 3、 4、 5，實(shí)現(xiàn) 0.5ms、 1ms、 1.5ms、 2ms、 2.5ms 高電平的輸出，再定義一個(gè)變量，數(shù)值最大為 40，實(shí)現(xiàn)周期為 20ms。每次進(jìn)入定時(shí)中斷，判斷此時(shí)的角度標(biāo)識(shí)，進(jìn)行相應(yīng)的操作。比如此時(shí)為 5，則進(jìn)入的前 5 次中斷期間，信號(hào)輸出為高電平，即為 2.5ms 的高電平。剩下的 35 次中斷期間，信號(hào)輸出為低電平，即為 17.5ms 的低電平。這樣總的時(shí)間是 20ms，為一個(gè)周期。2、舵機(jī)與單片機(jī)連接原理圖 在用單片機(jī)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)之前，要先確定相應(yīng)舵機(jī)的功率，然后選擇足夠功率的電源為舵機(jī)供電，控制端無(wú)需大電流，直接用單片機(jī)的i/o口就可操作，現(xiàn)在用的舵機(jī)信號(hào)線接單片機(jī)的p1.7，舵機(jī)與單片機(jī)連接原理圖如圖二所示。本實(shí)驗(yàn)中使用的舵機(jī)參數(shù)如下:工作電壓：4.8v～6v；電流：10 ma（靜態(tài)）；力矩：3kg/cm；外型尺寸：41×42×20 mm；重量：48g；轉(zhuǎn)速:0.22ms/60°。3、單片機(jī)控制舵機(jī)的流程圖（見(jiàn)圖三）實(shí)驗(yàn)說(shuō)明：開(kāi)機(jī)時(shí)舵機(jī)角度自動(dòng)轉(zhuǎn)為0度，通過(guò)實(shí)驗(yàn)板上的獨(dú)立按鍵調(diào)節(jié)舵機(jī)的角度轉(zhuǎn)動(dòng),并且在實(shí)驗(yàn)板上數(shù)碼管上顯示出相應(yīng)的角度，本實(shí)驗(yàn)僅演示