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基于虛擬現(xiàn)實(shí)仿真的手術(shù)教學(xué)培訓(xùn)，因其不僅可以降低高額的訓(xùn)練成本，同時(shí)能對(duì)訓(xùn)練的結(jié)果提供客觀的評(píng)估，正在被廣泛運(yùn)用于醫(yī)學(xué)教育和醫(yī)療培訓(xùn)，來(lái)幫助外科醫(yī)生和醫(yī)學(xué)院的學(xué)生提高手術(shù)技能。隨著外科手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，遙操作機(jī)器人手術(shù)成為一個(gè)令人興奮的領(lǐng)域，該手術(shù)有望擴(kuò)大手術(shù)范圍，增強(qiáng)外科醫(yī)生的手術(shù)能力。外科醫(yī)生需要有效的培訓(xùn)，以掌握這一新的手術(shù)方式。基于此我們開了一個(gè)仿真環(huán)境，用于遙操作機(jī)器人手術(shù)技能的訓(xùn)練。該仿真環(huán)境集成了虛擬手術(shù)交互界面，病人數(shù)據(jù)的虛擬模型和虛擬手術(shù)工具；采用基于力反饋設(shè)備的雙邊控制結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)遙操作過(guò)程的模擬。外科醫(yī)生可以練習(xí)如何使用主控制臺(tái)對(duì)從動(dòng)端的機(jī)械臂進(jìn)行定位，同時(shí)獲得立體視覺和實(shí)時(shí)的觸覺感受。
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