為了優(yōu)化CAN 通訊協(xié)議的實(shí)時(shí)性，通常有兩類方法。第一類是在原有CAN 事件觸發(fā)協(xié)議的基礎(chǔ)上對(duì)總線仲裁方式做一些改進(jìn)；第二類是采用時(shí)間觸發(fā)的TTCAN 協(xié)議。本文搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)不同網(wǎng)絡(luò)負(fù)載和不同類型消息幀下的通訊延遲時(shí)間進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，比較了第一類方法中的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)與第二類方法中的TTCAN 的網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性能。結(jié)果表明：負(fù)載率較大、較高時(shí)，不同類型的消息幀對(duì)消息幀的延遲時(shí)間影響較大。若采用動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)，事件型消息幀的延遲時(shí)間基本不變，周期型消息幀的延遲時(shí)間顯著增加；若如采用TTCAN，事件型消息幀的延遲時(shí)間顯著增加，周期型消息幀的延遲時(shí)間基本不變。
CAN(Controller Area Network)即控制局域網(wǎng)，是國(guó)際上認(rèn)為是幾種最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線
之一。CAN 最初由德國(guó)的Bosch 公司因汽車監(jiān)控和控制系統(tǒng)的需要而設(shè)計(jì)，并且被世界各個(gè)大的汽車制造廠商采用。目前CAN 已經(jīng)成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，它的應(yīng)用范圍已經(jīng)不僅僅局限于汽車行業(yè),在工業(yè)過程控制、機(jī)械工業(yè)、紡織工業(yè)、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、安全檢測(cè)、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)鍋爐、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域也被成功應(yīng)用，并取得了一定的效益。
雖然 CAN 的應(yīng)用非常廣泛，但隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，它的局限性也日趨明顯。
傳統(tǒng)的CAN 總線采用了非破壞性總線仲裁技術(shù),當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸發(fā)生沖突的時(shí)候,具有較高優(yōu)先級(jí)的站點(diǎn)會(huì)在競(jìng)爭(zhēng)中勝出,獲得數(shù)統(tǒng)中，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)將越來越復(fù)雜，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載也越來越大,會(huì)造成優(yōu)先級(jí)較低的站點(diǎn)在多次發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)與優(yōu)先級(jí)高的站點(diǎn)沖突，并且在競(jìng)爭(zhēng)中失敗而不能發(fā)送數(shù)據(jù)。這樣就會(huì)導(dǎo)致優(yōu)先級(jí)較低站點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸延時(shí)的不確定性，時(shí)而較大，時(shí)而較小，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性和可靠性會(huì)大大下降，甚至不能滿足控制的需求［１］。目前，解決這一問題的主流思路有兩種。第一種是在原有CAN 事件觸發(fā)協(xié)議的基礎(chǔ)上對(duì)總線仲裁方式做一些改進(jìn)；第二種是采用TTCAN 協(xié)議。