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專用 賽車將用較大的新 車，采用 Motorola 的S12系列芯片， 但一般的開發(fā)模式存 在效率不高，成本高以及開發(fā)周期長(zhǎng)等缺 陷，因此決定采用快 速原型的開發(fā)方法， 以一輛樣車為載體， 將智能車原有的控制 核心替換為NI 公 司的CompactRIO， 并通過各種IO模塊 進(jìn)行光電傳感器和轉(zhuǎn) 速傳感器的采集以及 驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舵機(jī)的控 制。從而可以方便地 將算法下載到CRIO 中進(jìn)行原 機(jī)試驗(yàn)，取得最優(yōu)結(jié) 果后再移植到 S12 芯片中。
快速原型智能車系統(tǒng) 如圖1 所示：
將 CompactRIO 安裝在智能車底盤 上，并連上一個(gè) 15V的電池組。 CompactRIO 的4 個(gè)IO模塊負(fù) 責(zé)采集智能車傳感器信號(hào)以及控制電機(jī)、 舵機(jī)等執(zhí)行器。此 外，還配有控制開關(guān) 單元來進(jìn)行手動(dòng)控 制，數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示 賽車信息，并可在試驗(yàn)結(jié)束后將所需要的 數(shù)據(jù)通過串口傳到上 位機(jī)中，從而進(jìn)行分 析和保存。
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