智能假肢研發(fā)過程中，需要殘疾人裝配假肢進行實驗。由于殘疾人身體有缺陷，不可能作大量、多樣及重復性的實驗，這無疑會影響智能假肢的研發(fā)進度。異構雙足機器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs， BRHL）是一種新型的機器人模式，它為研究智能假肢提供了一個新的研究平臺。

　　本文在闡明異構雙足機器人的研究意義、內(nèi)容及研究現(xiàn)狀的基礎上，介紹了智能假肢實驗平臺的整個機構設計，深入研究了異構雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)識別方法。

　　本文分別對異構雙足機器人的人工腿的步態(tài)規(guī)劃與智能仿生腿的步態(tài)識別進行了詳細研究與闡述。研究了雙足行走機器人常用步態(tài)規(guī)劃方法，包括基于人類步行運動數(shù)據(jù)的方法，基于運動學、動力學計算的方法，基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡的方法，CPG中樞模式發(fā)生器的方法。在此基礎上，本文將基于生物學機理的CPG（Central Pattern Generator）模型用于人工腿的步態(tài)規(guī)劃研究，采用遺傳算法整定模型參數(shù)，仿真結果表明了該方法的可行性。

　　為了使智能仿生腿跟隨人工腿的步態(tài)，需要對仿生腿的步態(tài)進行識別。本文介紹了基于圖像的步態(tài)識別方法和基于力傳感器的步態(tài)識別方法，利用安裝于仿生腿踝關節(jié)的六維力傳感器對地面反力信息進行檢測，作為步態(tài)識別系統(tǒng)的輸入量，利用神經(jīng)網(wǎng)絡進行識別，實驗結果表明BRHL可以使用此方法進行步態(tài)識別工作。異構雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)識別研究論文說明