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      如何使用單目視覺(jué)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方法

      2020-07-03 | rar | 0.35 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　針對(duì)室內(nèi)導(dǎo)航的環(huán)境特點(diǎn)，提出了一種簡(jiǎn)單快速的、以踢腳線為參考目標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航方法。該方法從圖像中提取踢腳線作為參考直線，通過(guò)兩條直線在圖像中的成像特征，提取角度和橫向偏離距離作為移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)控制輸入，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的橫向運(yùn)動(dòng)控制。該方法無(wú)需進(jìn)行攝像機(jī)的外部參數(shù)標(biāo)定，大大簡(jiǎn)化了計(jì)算過(guò)程，提高了視覺(jué)導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性。

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