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六輪關(guān)節(jié)式移動機器人是一類成功應(yīng)用于星球表面探測的多剛體鉸接運動系統(tǒng)。由于驅(qū)動電機的個數(shù)大于機器人任務(wù)空間的自由度，機器人的驅(qū)動控制量存在冗余。在未知環(huán)境下，控制分配中的驅(qū)動力分配將遇到較大困難。為克服松軟地形下車輪的“滑轉(zhuǎn)”問題，以一種四連桿關(guān)節(jié)式移動機器人為研究對象，提出基于凱恩方程和加權(quán)最小二乘偽逆矩陣的驅(qū)動力分配方法。然后通過增加滑移率補償項，在線修正車輪驅(qū)動量。最后使用ODE（Open Dynamics Engine）工具包對機器人的牽引控制過程進行了動力學(xué)仿真，
仿真結(jié)果驗證了該方法的有效性。
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