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本文設(shè)計(jì)了一種六軸機(jī)械臂沿空間曲線行走的控制算法。算法使機(jī)器人對(duì)輸入空間曲線計(jì)算出各關(guān)節(jié)的電機(jī)控制命令使機(jī)器人沿曲線運(yùn)動(dòng)。算法中推導(dǎo)出機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)各關(guān)節(jié)解析解,使機(jī)械臂控制器計(jì)算過程由解方程組簡(jiǎn)化為代數(shù)運(yùn)算。對(duì)類似結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab對(duì)算法進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn),從而驗(yàn)證了文章所設(shè)計(jì)算法的正確性。
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