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提出了一種基于Kalman預(yù)測(cè)技術(shù)的車輛狀態(tài)估計(jì)算法,該估計(jì)算法以線性二自由度的車輛模型為基礎(chǔ),對(duì)四輪轉(zhuǎn)向過(guò)程中車輛橫擺角速度、車輛側(cè)向加速度分別進(jìn)行估計(jì),并與實(shí)測(cè)結(jié)果對(duì)比分析,結(jié)果表明,Kalman預(yù)測(cè)算法能準(zhǔn)確估計(jì)四輪轉(zhuǎn)向時(shí)車輛的橫擺角速度、側(cè)向加速度,并結(jié)合車速信息對(duì)4WS轉(zhuǎn)向車輛采用低速時(shí),前后輪采用反向轉(zhuǎn)向、高速時(shí)前后輪采用同向轉(zhuǎn)向的控制策略,以實(shí)現(xiàn)汽車低速行駛的機(jī)動(dòng)性和高速行駛的操作穩(wěn)定性。
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