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摘要：為實現(xiàn)人和機器人握手運動的同步，提出基于神經(jīng)振動子同步控制的方法，并將此方法應(yīng)用于人和機器人握手的研究中。在現(xiàn)有神經(jīng)振動子的基礎(chǔ)上，設(shè)計一種新的人和機器人握手的神經(jīng)振動子模型并對其特性進行分析。人和機器人相互作用而產(chǎn)生的機器人關(guān)節(jié)扭矩信號，作為輸入信號被反饋到神經(jīng)振動子，神經(jīng)振動子輸出機器人關(guān)節(jié)給定的軌跡。最后，將該神經(jīng)振動子模型應(yīng)用于同步控制方法中來對機器人臂和人臂的握手交流進行動力學仿真，并基于7自由度機器人臂進行人和機器人握手交流試驗。仿真和試驗結(jié)果表明，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)人和機器人握手運動的同步。通過調(diào)節(jié)神經(jīng)振動子的增益參數(shù)，同步的程度能夠被改變，從而實現(xiàn)人和機器人握手時相互作用的被動性。
關(guān)鍵詞：神經(jīng)振動子? 握手? 動力學? 同步控制
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