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粒子群優(yōu)化算法（PSO）是基于群體的演化算法，本質(zhì)上是一種隨機(jī)搜索算法，并能以較大概率收斂到全局最優(yōu)。本文針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)Acrobot機(jī)械臂系統(tǒng)，利用模糊控制原理設(shè)計(jì)平衡控制器，運(yùn)用粒子群算法對(duì)模糊控制器的量化因子進(jìn)行在線優(yōu)化，獲得平衡控制器參數(shù)的最優(yōu)值，以實(shí)現(xiàn)降低系統(tǒng)超調(diào)量，減少系統(tǒng)振蕩和平衡時(shí)間的目的。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
關(guān)鍵詞: 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；Acrobot；模糊控制；粒子群算法
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