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針對移動機器人規(guī)避障礙和尋找最優(yōu)路徑問題，提出了在復雜環(huán)境下移動機器人的
一種路徑規(guī)劃方法。采用了柵格法建立了機器人工作平面的坐標系，整個系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃和局部避碰規(guī)劃兩部分組成。在全局路徑規(guī)劃中，用改進蟻群算法規(guī)劃出初步全局優(yōu)化路徑；局部避碰規(guī)劃是在跟蹤全局優(yōu)化路徑的過程中，通過基于滾動窗口的環(huán)境探測和碰撞預測，對動態(tài)障礙物實施有效的局部避碰策略，從而使機器人能夠安全順利的到達目標點。仿真實驗的結(jié)果表明了所述方法能在較短時間內(nèi)找到最佳路徑并規(guī)避障礙。
一種路徑規(guī)劃方法。采用了柵格法建立了機器人工作平面的坐標系，整個系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃和局部避碰規(guī)劃兩部分組成。在全局路徑規(guī)劃中，用改進蟻群算法規(guī)劃出初步全局優(yōu)化路徑；局部避碰規(guī)劃是在跟蹤全局優(yōu)化路徑的過程中，通過基于滾動窗口的環(huán)境探測和碰撞預測，對動態(tài)障礙物實施有效的局部避碰策略，從而使機器人能夠安全順利的到達目標點。仿真實驗的結(jié)果表明了所述方法能在較短時間內(nèi)找到最佳路徑并規(guī)避障礙。
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