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地形跟隨?地形回避、威脅回避(TF?TA 2) 實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃是自主式TF?TA 2 低空突防系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文在數(shù)字地圖預(yù)處理技術(shù)的基礎(chǔ)上, 提出了安全曲面的概念, 從而使三維最優(yōu)航跡規(guī)劃轉(zhuǎn)化為在安全曲面上的二維規(guī)劃, 降低了規(guī)劃維數(shù), 減少了存儲(chǔ)量和計(jì)算量, 提高了實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃的速度, 使之更適于在機(jī)載條件下實(shí)現(xiàn)。文中同時(shí)提出了對(duì)未預(yù)知而由機(jī)載傳感器實(shí)測(cè)到的障礙和威脅的處理方法, 使最優(yōu)航跡能有效地回避這些障礙和威脅。仿真結(jié)果表明, 文中所提出的實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃算法是有效的。
關(guān)鍵詞: 地形跟蹤; 地形回避; 數(shù)字地圖; 威脅回避; 航跡規(guī)劃
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