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本文基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以對非線性系統(tǒng)的任意逼近能力, 建立了六維腕力傳感器的補(bǔ)償模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型, 仿真結(jié)果表明, 這種補(bǔ)償模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對六維腕力傳感器非線性系統(tǒng)逼近精度高、訓(xùn)練步數(shù)少、學(xué)習(xí)收斂速度快、誤差曲線穩(wěn)定, 可作為六維腕力傳感器標(biāo)定或用于機(jī)器人基于腕力傳感器力控制的動力學(xué)模型。
關(guān)鍵詞: 腕力傳感器; 模型; 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò); 仿真
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